Houla, la trigonométrie ça remonte à loin mais je vais éssayer de comprendre tout ça. Vu que le calcul d'acos est lent comme le précise Spizzer, je me demande si je n'ai pas intérêt à garder l'angle sous forme de composantes par rapport au référentiel. Pour précision, les angles sont sous forme de pitch et yaw comme en aéronautique.